Code โปรเจคหุ่นยนต์ UNO + L298P บังคับด้วย Bluetooth

โปรเจค นี้จะเป็นการนำ Arduino UNO R3 และ L298P Motor Shield Board มาทำเป็น หุ่นยนต์ บังคับด้วย สมาร์ทโฟน แอนดรอยด์ ผ่านทาง Bluetooth HC-06 ซึ่งการใช้ L298P Motor Shield จะทำให้การประกอบหุ่นยนต์ สะดวกและง่ายขึ้น เมื่อเทียบกับการใช้ Motor Driver Module L298N

อุปกรณ์ที่ใช้

1. 2WD Smart Car Robot Chassis Kits

2. Arduino UNO R3 - Made in italy

3. L298P Motor Shield Board

4. Jumper (M2M) cable 20cm Male to Male

5. แจ๊กขั้วถ่าน 9 โวลต์ สำหรับ Ardiuno

6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ยาว 12 มม.

7. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน

8. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v  จำนวน 2 ก้อน

9. Jumper (F2M) cable 20cm Female to Male

10. Bluetooth HC-06 Slave

1. ประกอบหุ่นยนต์

เริ่มต้นด้วยการ ประกอบ หุ่นยนต์ UNO + L298P และ ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ตามลิงค์ บทความด้านล่าง

https://robotsiam.blogspot.com/2017/12/uno-l298p.html

2. ประกอบ Bluetooth HC-06

ใช้ จั้มเปอร์ ผู้-เมีย เชื่อมต่อ Bluetooth HC-06 เข้ากับ L298P ตามรูปด้านล่าง

HC-06 <-> L298P

VCC <-> 5V
GND <-> Gnd
TXD <-> TX
RXD <-> RX

3. การอัพโหลดโปรแกรม

ก่อน Upload ให้ถอดการเชื่อมต่อสาย TX และ RX ออกจาก L298P (ถ้าไม่ถอดออก อาจมีปัญหาในการ Upload)

ใช้สาย USB เชื่อมต่อระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ Arduino UNO R3

เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3



/*

    Bluetooth Robot with Arduino UNO + L298P
    For more details visit:
    https://robotsiam.blogspot.com/2017/12/uno-l298p-bluetooth.html

*/

#include <SoftwareSerial.h>

int incomingByte = 0;

/*-------definning Outputs------*/

int MA1 = 12;     // Motor A1
int MA2 =  3;     // Motor A2
int PWM_A =  10;   // Speed Motor A

int MB1 =  13;     // Motor B1
int MB2 =  8;     // Motor B2
int PWM_B =  11;  // Speed Motor B

int SPEED = 200;  // Speed PWM สามารถปรับความเร็วได้ถึง 0 - 255

void setup() {

  //Setup Channel A
  pinMode(12, OUTPUT); //Motor A1
  pinMode(3, OUTPUT); //Motor A2
  pinMode(10, OUTPUT); //Speed PWM Motor A

  //Setup Channel B
  pinMode(13, OUTPUT);  //Motor B1
  pinMode(8, OUTPUT);  //Motor B2
  pinMode(11, OUTPUT); //Speed PWM Motor B

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Motor Ready");

}

void loop() {



  if (Serial.available() > 0) {
    incomingByte = Serial.read();
  }

  switch (incomingByte)
  {
    case 'S':
      // stop all motors
      {
        Stop(1);
        Serial.println("Stop\n");
        incomingByte = '*';
      }

      break;

    case 'F':
      // turn it on going forward
      {
        Forward(1);
        Serial.println("Forward\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;

    case 'B':
      // turn it on going backward
      {
        Backward(1);
        Serial.println("Backward\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;

    case 'R':
      // turn right
      {
        turnRight(1);
        Serial.println("Rotate Right\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;


    case 'L':
      // turn left
      {
        turnLeft(1);
        Serial.println("Rotate Left\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;

  }
}

void Forward(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, HIGH);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, HIGH);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void Backward(int time)
{
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, 0);

  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, 0);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void Stop(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, 0);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, 0);

  delay(time);

}

ไปที่ Tools > Board เลือกเป็น Arduino/Genuino UNO

ไปที่ Tools > Port แล้วเลือกพอร์ตที่ปรากฏ (กรณีใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ที่มี COM Port มากกว่าหนึ่ง  ให้เลือกตัวอื่นที่ไม่ใช่ COM1)

ในตัวอย่างเลือกเป็น "COM14"

(ถ้ายังว่าง หรือ เป็น COM1 ให้ตรวจสอบการติดตั้งไดร์เวอร์ การต่อสาย USB ของ Arduino UNO)

(ถ้าไม่พบให้ทำการติดตั้งไดร์เวอร์ก่อน) 
การติดตั้งโปรแกรม Arduino (IDE) และ การติดตั้งไดร์เวอร์

กดปุ่ม  เพื่ออัพโหลด

หากสามารถอัพโหลดโปรแกรมลงบอร์ดได้สำเร็จ จะแสดงคำว่า Done uploading. ที่แถบด้านล่าง

หลังจากนั้นจึงเชื่อมต่อสาย TX และ RX เข้ากับ L298P ดังเดิม

4. ติดตั้งแอพควบคุม

 เปิด  เพาเวอร์สวิตซ์ จ่ายไฟให้กับหุ่นยนต์

 ใช้ สมาร์ทโฟน Android  เปิดการเชื่อมต่อ บลูทูธ และ เชื่อมต่อกับ HC-06

ใส่รหัสผ่าน 1234 -> ตกลง

ใช้สมาร์ทโฟน Android ไปที่  Play Store

ค้นหา arduino bluetooth rc car เลือกแอพ ซ้ายมือด้านบนสุด ตามรูป

การติดตั้ง..เหมือนแอพทั่วๆไป

เมื่อเปิดขึ้นมา รูปวงกลมซ้ายมือ จะเป็นสีแดง

คลิกที่ ไอคอนเฟือง ขวามือสุด แล้ว เลือก Connect to car

เลือก HC-06 (ถ้าถามหา พาสเวิร์ด ให้คีย์ 1234)

สังเกตุ รูปวงกลมซ้ายมือเป็นสีเขียวแสดงว่า โปรแกรมสามารถใช้งานได้แล้ว

5. ทดสอบการทำงาน 

ใสถ่าน แบบ 18650 แรงดันไฟเฉลี่ย 3.7V  (3400 mAh)  จำนวน 2 ก้อน และ เปิด  เพาเวอร์สวิตซ์ จ่ายไฟให้กับหุ่นยนต์

เปิดแอพ Bluetooth RC Controller ทำตามขั้นตอนที่ 4 ให้  รูปวงกลมซ้ายมือเป็นสีเขียว



และสังเกต ไฟ LED สีแดง ของ Bluetooth HC-06 ที่กระพริบอยู่ จะ ติดค้างเป็นสีแดงตลอด แสดงว่าหุ่นยนต์พร้อมทำงานแล้วจึงทดลองควบคุมหุ่นยนต์ 



วีดีโอผลลัพธ์ โปรเจคหุ่นยนต์ UNO + L298P บังคับด้วย Bluetooth